L'Unione Sportiva Acli Cinisello nasce nel 1976, sulla spinta di un gruppo di militanti aclisti nell'ottica di dare un contributo ed una valenza sociale a questo aspetto particolare del tempo libero, "lo sport", tanto importante sia per il mantenimento della salute che per l'educazione e la crescita nella società.

Viene subito sposata la linea dello "Sport per tutti", intesa come massima apertura sportiva verso tutti, soprattutto per la pratica di base e per i meno dotati: quindi non attività mirante a risultati ma di promozione, di propaganda e di partecipazione.

L'altro aspetto dell'impegno intrapreso è di tipo culturale e politico per approfondire e discutere i problemi dello sport (es. battaglia sulla riforma degli ISEF, Legge sullo Sport, CONI, ecc.).

Gli sport che vengono proposti sin dall'inizio sono la Ginnastica per Adulti e la Pallavolo amatoriale. La prima iniziativa pubblica è del marzo 77 con la marcia "Cominciamo Camminando".

Nel 1979 alle attività si aggiungono i corsi di Ballo Liscio, che negli anni riscuoteranno sempre più successo, per l'ambiente allegro e il tipo di aggregazione che ne consegue.

Nello stesso anno viene proposto il torneo di pallavolo "Matteo Maggiano", per giovani che non praticano attività federale: durerà sei anni.

L'attenzione ai problemi culturali dello sport la si ritrova in una serie di iniziative, incontri, studi e convegni tra cui:

• Giugno 77: "Lo Sport a Cinisello", tenutosi a Villa Ghirlanda, in collaborazione con l'UISP ed il CSI
• Febbraio 78: "La struttura del corpo umano e gli apprendimenti motori"
• Dicembre 78: "Attività motoria e ricreativa", tenuto dal Prof. Rovelli della Medicina dello Sport del CONI

Il primo quinquennio di attività viene celebrato con il convegno cittadino "Lo Sport Sociale: un impegno per migliorare la qualità della vita", al quale si affianca una mostra sulla letteratura sportiva. Nel 1986, in occasione del 10° anniversario di fondazione della società, viene organizzato un altro convegno cittadino, sempre a Villa Ghirlanda, sul tema: "La violenza nello sport: riflesso di una società violenta".

Al convegno partecipano tre scuole medie che elaborano degli scritti sul tema proposto, presentandoli poi al convegno stesso.

Nel 1987 viene organizzato un corso di "Primo soccorso nelle attività motorie e sportive", con la prestigiosa presenza del Prof. Miserocchi. Nell'aprile dell'88 viene allestito, in collaborazione col CSI, un corso di "Tecnica di I° grado" per allenatori di pallavolo, articolato in dieci lezioni. Vi è pure la sperimentazione di nuove attività come il corso di Training autogeno.

Negli anni che seguono l'attività si apre ai ragazzi; nasce così il Centro Olimpia "Il Sito" che si insedia nella struttura di via Marconi 48, il cui scopo principale è l'attività motoria di base e la scuola di pallavolo per ragazzi/e delle elementari e medie.

Nel 1986 nasce il Torneo Serale di Pallavolo per Amatori Misto che si svolge sul campo all'aperto del Centro Sociale Acli "Il Sito" e che vede la partecipazione di squadre di gruppi organizzati, enti di promozione sportiva, circoli culturali ed aziendali, oratori, ecc.

La manifestazione si svolge durante i mesi di maggio/giugno ed è patrocinata dalla Circoscrizione 3.

Nel maggio del 91 viene celebrato il 15° anno di fondazione con un altro convegno cittadino sul tema: "Il contributo dello sport alla crescita sociale dei giovani".

Fra i relatori la Dr.ssa Marisa Muzio, ex azzurra di nuoto e docente di psicologia dello sport all'Università di Milano; il Dott. Antonio Salvatore, Direttore dell'Istituto Penale "Cesare Beccaria" e Don Sergio Gianelli, Direttore Federazione Oratori Milanesi. Fra i relatori la Dr.ssa Marisa Muzio, ex azzurra di nuoto e docente di Psicologia dello Sport all’Università di Milano; il Dott. Antonio Salvatore, Direttore. dell’Istituto Penale “Cesare Beccaria” e Don Sergio Gianelli, allora Direttore Federazione Oratori Milanesi.
Anche in quest’occasione una Scuola Media cittadina partecipa con degli elaborati che verranno letti al Convegno.

L'esperienza di coinvolgere i ragazzi nella stesura di elaborati è stata poi ripetuta positivamente in occasione dei festeggiamenti per il 20nnale di fondazione, avvenuto nel maggio del 96, proponendo questa volta una serie di riflessioni sul tema: "Lo Sport nell'immaginario collettivo giovanile"; i temi sono stati poi raccolti in un fascicolo, a cura dell'Assessorato allo Sport e distribuiti ai ragazzi della scuola media partecipante e di altre scuole che ne hanno fatto richiesta.

A ricordo di una ragazza che giocava a pallavolo, e che ci ha lasciato all'età di 18 anni, colpita da leucemia, è stato organizzato il "Memorial Nicole Napoletano". L'U.S. Acli è presente anche nella Commissione Sport del Quartiere 1 e partecipa ogni anno all'organizzazione della "Festa dello Sport" che si tiene nel mese di maggio al campo di via Cilea. Inoltre ha fatto parte del comitato promotore delle 13 edizioni del Torneo Giovani Cinisello, patrocinato dall'Assessorato allo Sport.

Nel 1999 apre il corso di Karate Tradizionale con il "Dojo Bushido" che ad oggi conta più di cento allievi e una decina tra Istruttori e Maestri qualificati.

Nel 2001, con l’apertura della attività di Ciclismo Amatoriale viene promosso uno sport aperto e praticabile da tutti, giovani e meno giovani, in un contesto associativo per confrontarsi in un clima di amicizia con le proprie ed altrui capacità fisiche, ma anche per partecipare a gare nazionali di un certo rilievo come la GF.7 Colli Marco Pantani, GF. Gimondi, GF. Nove Colli, ecc.

Sempre nel 2001 apre anche la Scuola di Danza Moderna, una delle più significative espressioni del corpo; si aggiungeranno pian piano Danza Classica, prototipo di armonia e leggerezza, e nuove tendenze quali ad esempio l'Hip-Hop, danza di strada nata nelle metropoli americane, e ancora Balli di Gruppo, tanto diffusi nelle discoteche.
I corsi di Danza si sono sempre conclusi a fine anno con delle esibizioni: dal Teatro Pax di Cinisello sono passati al Teatro Carcano di Milano per questione di capienza; ciò a dimostrare il successo di queste proposte

Nel 2004 l'U.S. Acli è stata scelta per far parte del progetto ministeriale "VITATTIVA", promosso dall’Unione Sportiva Acli Nazionale, con il cofinanziamento, nell’ambito della legge 383/2000, del Ministero del Lavoro e delle Politiche Sociali, rivolto a uomini e donne in età pensionabile con una proposta di attività motoria e percorsi ricreativi e formativi.
Sette le Province coinvolte tra cui Milano con tre zone: l'U.S. Acli Cinisello ha avuto la partecipazione attiva del numero massimo di persone consentito. Su richiesta degli entusiasti partecipanti, l'attività è continuata poi su base autonoma, fino all'epidemia.

Dal 2009 è partito un progetto di doposcuola per l'avvicinamento all'attività sportiva, in collaborazione col Comitato Genitori delle Scuole Primarie di Cinisello B., che attualmente vede la partecipazione di 120 alunni ed il coinvolgimento di quattro scuole; prima del Covid le scuole coinvolte erano sei con la presenza di 150 allievi.
Le attività proposte sono: minivolley, danza moderna e Karate.

Nel 2015 nasce "Diverti-sport", un progetto per proporre ai bambini un camp estivo dove divertirsi praticando diversi sport come Karate, pallavolo, scherma, calcio, basket, rugby, ecc. ed attività ludiche-formative come musica e giochi di gruppo: idea partita come esperimento e che ha ottenuto un successo notevole, facendo ogni anno il tutto esaurito.

Nel maggio 2016 si sono celebrati i "40 anni di impegno e passione per lo sport" sempre con una serie di esibizioni delle attività, principalmente Karate e pallavolo ma è stata anche allestita una mostra fotografica raccogliendo i manifesti delle attività e convegni nel tempo, foto d'epoca dei gruppi (che hanno sollevato anche qualche commozione) e un'esposizione di disegni realizzati dagli alunni delle scuole primarie Garibaldi, Manzoni e Zandonai che partecipano alle attività di doposcuola.
L'ASD U.S. Acli ha proseguito negli anni come centro di aggregazione per migliaia di persone di ogni età, attraverso attività consolidate e nuove proposte, come Pilates , Tai Chi, Yoga, che hanno sempre risposto ai bisogni dell’utenza, creando fonti di nuove socialità.

Nel 2021 è stata insignita del premio "Costruiamo il futuro 2021 - Milano e Città metropolitana"

Nel 2022, dopo il fermo ed il rallentamento causa Covid, c'è stata una "ripartenza alla grande" con la "Festa del Glicine", giunta alla sua 25esima edizione e che si è tenuta il 1° maggio sul campo all'aperto de "Il Sito": la giornata è iniziata con una esibizione degli atleti del Karate Tradizionale ed è proseguita col minivolley che ha visto la partecipazione di 115 bambini di nove società sportive di Cinisello e dell'hinterland.
Ospiti della manifestazione il Sindaco Ghilardi, che molto sportivamente ha accettato di arbitrare alcune partite e don Andrea Gilardi, parroco della San Pio X, che ha impartito la benedizione alla struttura e a tutti i presenti, segno anche di un inizio di possibile collaborazione alla vita del quartiere.

Dalla fondazione ad oggi i Presidenti sono stati i seguenti:

• Cesare Crimella: 1976-1979
• Luigi Serughetti: 1979-1982
• Roberto Valcarenghi: 1982-1985
• Riccardo Bozzi: 1985-1988
• Roberto Vaini: 1988-2003
• Roberto Mistrello: 2003-2005
• Gianluca Marino: 2005-2012
• Adriano Sileno Marzanatti: 2013-2021
• Daniele Rocutto: Dal 2021 ad oggi